Burg-/Gipfelkreuz auf der Ruine Helfenberg

Gran cruz de madera en la cumbre del Lengenfeld Schlossberg

El castillo medieval fue mencionado por primera vez en 1198 como propiedad de los condes de Velburg. En 1217, el último conde Ulrich cedió sus derechos al obispo de Regenburg, quien le otorgó el feudo a Wirnto von Plankenstein. Después de la muerte de Wirnto en 1232, lo pasó a sus ministros en Hohenfels a cambio del castillo de Falkenstein, que entonces se llamaban a sí mismos "von Helfenberg" (escudo de armas a la izquierda). Pero luego tienen dificultades financieras y tienen que vender su propiedad. En 1373, el nuevo propietario, Hans Ehrenfelser, entregó el castillo al conde palatino Ruprecht, quien a partir de entonces lo dotó de guardianes. El propio Hans va a Pfaffenhofen como enfermero. Se dice que fue destruido en la Guerra de Sucesión de Landshut.En 1624, el abandonado castillo de Helfenberg y el Alto Palatinado pasaron a formar parte de Baviera; el elector Maximiliano lo entregó, junto con el castillo de Breitenegg, a su general Tilly.Su descendiente Lorenz, el conde Tilly, hizo construir entre 1696 y 1707 un nuevo palacio barroco por el entonces arquitecto estrella italiano Viscardi; las pinturas fueron realizadas por Hans Georg Asam, el padre de los famosos hermanos Asam. Después de la batalla de Deining en 1796, el castillo fue saqueado y saqueado por las derrotadas tropas revolucionarias francesas. Vendido para demolición en 1807 por 2200 florines, gran parte fue demolido.